Der Name Waimes/Weismes wird zum ersten Mal 888 in der Form "Vuadeninnas" (kleine Furten) in einer Urkunde von Arnwulf von Kärnten, im Zusammenhang mit einer königlichen Villa erwähnt, die in der Karolingerzeit an der Via Mansuerisca (Verbindung von Maastricht nach Trier) lag.
Im Mittelalter bildete das Dorf die östliche Grenze des Abteifürstentums von Stavelot-Malmedy. Im Jahr 1815 wurde es durch den Wiener Kongress Teil des Königreichs Preußen. Im Jahr 1895 wurde mit dem Bau der "Vennbahn" begonnen, die Aachen mit dem lothringischen Bergbaubecken verband. Der errichtete Bahnhof sorgte für wirtschaftliche Entwicklung.
Ein Jahrhundert später, nach der Stilllegung der Strecke und der Umgestaltung der alten Bahnlinien 45 (Trois-Ponts - Waimes-Jünkerath) und 48 (Aachen-Trois Vierges) zu RAVeL, wurde Waimes zum Knotenpunkt eines fast 200 km großen Netzes von Radwegstrecken. Das Freizeitgelände der Warchenne (benannt nach dem vorbeifließenden Bach) ist mit seinem Spielplatz, seinen Tennis- und Petanqueplätzen, der Oberbayernhalle und dem Tourist Info-Büro der ideale Treff- und Ausgangspunkt.
Sehenswert: die zweischiffige Kirche im rheinischen Kreuzbogenstil aus dem 16. Jahrhundert, einzigartig in Belgien, sowie der Bauernhof "Ol côr" im « Rue »-Viertel.
Schöne Wanderungen im Tal der Warchenne oder auf den Höhen des Dorfes.
Zahlreiche Geschäfte und HoReCa-Einrichtungen.